Ao que indicam os fatos históricos, a árvore genealógica do jumento pega possui três principiais origens: portuguesa, espanhola e africana. Os primeiros jumentos trazidos ao Brasil, por volta de 1534, vieram do Arquipélago da Madeira, em Portugal, e das Ilhas Canárias, na Espanha.
No período colonial, Tomé de Souza, primeiro governador-geral do Brasil, militar e político português, trouxe mais raças de asininos de Portugal, Espanha e de Cabo Verde, na África.
No século XVIII, D. João VI introduziu em território brasileiro jumentos vindos do Egito, localizado no continente africano e em uma parte da Ásia.
As raças transportadas pelos Portugueses progrediram para raças naturalizadas no Brasil, estas foram submetidas à seleção natural em diferentes ambientes, evoluindo para características especificas.