O processo de seleção dos jumentos que originaram a raça Pêga começou no século XVIII, período do Desenvolvimento da mineração em Minas Gerais. Na época, os muares, tendo o jumento como seu elemento formador foram extremamente importantes para a economia do estado.
Mulas e burros eram usados para vencer as grandes distâncias rumo à corte, manter a convivência entre as populações do campo e das cidades, além para transportar o que era produzido neste período.
O nome Pêga tem origem no aparelho que possui duas argolas de ferro, formando algemas, com o qual os senhores prendiam pelos tornozelos os escravos fugitivos.
Os jumentos que deram origem à raça eram marcados a fogo pelo seu proprietário, com uma marca figurando aquele aparelho. Assim, todos os animais deste grupo original passaram a ter a marca Pêga, consequentemente passaram a ser reconhecidos como uma raça que carrega este mesmo nome.